機構学 1.5.2 平面機構の自由度 - 科学のおもちゃ箱@Hatena

機素の数を $N$ 、自由度 $i$ の対偶の数を $n_i$ とすると、平面機構の自由度は
$F = 3(N-1) - \Sigma (3-i)n_i$ 　　（ $i=1,2,...$ ）
下のようなリンクの場合、
$F = 3\times(4-1)-(3-1)\times4 = 1$
となるのだそうだ。２つのリンクの角度が同じで、２つの姿勢をとり得るが、それはどういうふうにカウントするのかな？
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