機素の数を 、自由度 の対偶の数を とすると、平面機構の自由度は （） 下のようなリンクの場合、 となるのだそうだ。２つのリンクの角度が同じで、２つの姿勢をとり得るが、それはどういうふうにカウントするのかな？ youtu.be

とりあえず、これでいってみる。 http://www.kyoritsu-pub.co.jp/bookdetail/9784320082151