円板を鉛直に下げて微小振動させるとき、その周期を最小にする支点を求める。

惑星の公転運動に対する運動方程式を積分して、エネルギー保存を導出する。

機素の数を 、自由度 の対偶の数を とすると、平面機構の自由度は （） 下のようなリンクの場合、 となるのだそうだ。２つのリンクの角度が同じで、２つの姿勢をとり得るが、それはどういうふうにカウントするのかな？ youtu.be

とりあえず、これでいってみる。 http://www.kyoritsu-pub.co.jp/bookdetail/9784320082151